| 智能化焊接机器人系统集成概述 | |||
| 煤炭资讯网 | 2013-6-13 16:11:49 厂商在线 | ||
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传统的机器人焊接加工单元主要针对不同类型焊接工件的加工过程，依靠示教或离线编程的方式规划焊接任务，焊接参数预先设定，不具备在焊接过程中自主适应工件装卡定位误差、焊接热变形及焊缝空间位置的改变，在实现高生产率的同时不易保证焊缝质量的稳定性和均匀性。 焊接生产系统柔性化的发展方向是以焊接机器人为主体，配合多自由度变位机及相关的焊接传感控制设备，在中央控制计算机的综合控制之下实现对复杂工件焊接路径的离线编程与图形仿真、空间焊缝的实时精确跟踪及焊接参数的在线调整。 智能化焊接机器人的集成策略和机器人的体系结构紧密相关，目前智能机器人体系结构典型的有分层递阶结构和分布式结构。相应的智能化焊接机器人的集成策略也可大致分为分层递阶的集成方法和基于多智能体(MAS)的分布式方法。分层递阶方法的主要思想是智能分布在顶层（中央控制计算机），通过信息的逐层向下流动，间接地控制行为。该集成策略通过自上而下任务逐层分解，模块工作范围逐层缩小。整个集成过程象措积木一样。只要做到层间接口的良好定义和减少层内实现的耦合和模块实现的封装，下层的改动将不会影响上层功能的实现。分层递阶的集成策略更适合单机器人系统的集成。基于MAS的分布式集成策略的思想是每个功能模块分别以一个Agent来表示。各个Agent具有极大的自丰性和良好的交互性，可以独立求解局部问题并与系统中其他Agent通过交互保持协调，从而使机器人系统的智能、行为、信息和控制的分布具有极大的灵活性和并行性。基于MAS的分布式集成策略更多地运用于多机器人系统之间的集成。B2B电子商务平台http://www.yumao.com/news/show-27703.html
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